Размышлял тут, могут ли существовать инопланетяне, разгуливающие на всех четырёх лапах, и если могут, то как бы они выглядели.

Пришёл к мысли, что нет.
Живое существо должно передвигаться не на всех лапах, чтобы руки были свободными, и в них можно было бы переносить оружие. Иначе где-то на ранних этапах эволюции, оно не научится использовать палки, камни и т.п., а потом не научится разводить огонь, земледелию и т.п.
Когда все лапы при ходьбе заняты - всё это делается исключительно неудобным.

Я помню старые шутки (кто то помнит, к примеру "автостопом по галактике", но они много где были) про то что человечество менее развито чем крысы и дельфины.
Так вот это даже в теории не может быть правдой. Цивилизация появлялась из-за осёдлого образа жизни и необходимости сидеть на одном месте и прокачивать дома/города.
Есть единственная причина сидеть на месте - если жить земледелием.

Ни крысы ни дельфины не могут пройти этап земледелия, т.к. у дельфинов нет удобных манипуляторов для этого, а крысы ходят на двух лапах, что мешает им пользоваться какими-либо переносными предметами вообще.